Los primeros escritos que hablan de esta zona, se ubican en varios siglos antes de cristo, siendo sus habitantes los cantabros. Gentes sencillas y rudas de costumbres, pobres en su vivir, siendo el trueque su moneda.
A los enfermos les sacaban al publico, como los egipcios, para que recibieran el consejo de los que habían sanado en semejantes enfermedades.
Gentes guerreras que no se rendían al frío, al calor ni al hambre. Superiores a toda fatiga, y que no sabían vivir mas que de la guerra. Fueron ellos junto con los astures los que más fervientemente defendieron su independencia frente a los romanos, en lo que ahora llamamos España. Llegando por el año 15 a.C. la pacificación y el dominio Romano.
Llamáse en aquella época Tamaria, pasando después de diferentes nombres a Boardo, Buardo hasta terminar con el actual Guardo.
Se menciona por primera vez el nombre de Boardo en el año 940 en una carta del monasterio de Sahagún(Guardo perteneció a la diócesis leonesa hasta 1955), donde se dotan al monasterio de San Román con los bienes cedidos por el Conde Diego Muñoz, referentes a Guardo, con sus iglesias, casas, prados, huertos y todas sus cercanías.
Posteriormente aparece Guardo, como parte del Condado de Saldaña, condado vasallo del Reino de León. Año 1028. En el sistema defensivo de Alfonso I, esta villa suponía una posición estratégica que permitía controlar una extensa zona y cruce de comunicaciones, de ahí el Castillo con el que contaba y que figura en el escudo de la localidad.
Dicho Castillo protegía al Reino de León de Castilla. Estuvo rodeado de una gran muralla que se mantuvo hasta 1895.
Del año 1636 al 1801, Guardo perteneció a la provincia de Toro,"Reino de León".
Fueron varios e importantes en su época los señores de Guardo, siendo algunas de ellas: "La casa de los Cisneros", "La casa de la Vega", "Los Duques del Infantado" (siendo quizás de esta casa el más famoso Rodrigo Díaz de Vivar, nombre que le pusieron en memoria de El Cid, al ser descendientes del mismo)
Durante toda esa época Guardo fue lugar de Señores, que nunca residieron en él. A lo largo de estos años, el pueblo subsiste de la ganadería y de la agricultura, si bien existe una tradición alfarera, la cual llega hasta nuestros días.
Se hace notar en esta extensa época en la villa 1374-1837, las diferentes casas que gobernaron la villa lo hicieron como señores feudales, creando una pobreza que duro varios siglos.
La evolución demográfica de Guardo en esta época fue de 98 vecinos en 1561 a 120 en 1845. Llegando no hace muchos años a tener más de 10.000. En la actualidad pasan escasamente de los 8000.
El año de mayor bonanza económica de Guardo fue el año 1974, en el cual la renta per.-capita de este pueblo fue el mayor de la provincia actual, llegando incluso a ser mayor que el de la capital.
Pueblo minero no hace muchos años en su mayoría, está expectante actualmente en el devenir de su porvenir, debido al cierre de las mismas.
Si bien no es demasiado grande nuestra herencia arquitectónica-histórica, cabe destacar los diferente escudos heráldicos que están situados en algunas de las construcciones más antiguas de la villa. La pila bautismal de la iglesia de San Juan, y las Fuentes Tamáricas, que si bien no están situadas en esta Villa (están en Velilla del Río Carrión), un día dieron nombre a esta Villa, o esta Villa se las dio a ellas, punto el cual no está demasiado claro.La riqueza de los recursos naturales de la comarca del Alto Carrión, con frondosos bosques de roble y haya y excelentes pastos, junto con la abundancia de la caza y la pesca, fueron elementos favorables para el asentamiento humano, dando origen a la población cántabra. Si tenemos en cuenta la toponimia, nos encontramos con un Valdecastro -valle de castro- que nos indica la existencia de una posible población cántabra de la tribu de los tamáricos, asentada en las cercanías.
Posteriormente, debido a la situación estratégica del pueblo, en un otero a orillas del río Nubis, primitivo Carrión, fue zona de paso para la romanización y la lucha entre Cántabros y Romanos. Fue escasa o nula la influencia del pueblo visigodo durante los siglos posteriores. Esto mismo ocurrió durante la invasión musulmana. Lo que sí es probable es que la población huyera hacia las montañas del norte ante la llegada de estos últimos.
Existen dos teorías para explicar el origen etimológico del nombre de Guardo. Una de ellas se debe a Quirino Fernández, que lo hace derivar de un supuesto nombre romana: Bucca ad arduum, Boca de las Alturas, que por sucesivas contracciones fonéticas iría pasando a Buccarduum, Bucardum, Bucardo, Boardo, Buardo, hasta terminar en el actual Guardo. Por su parte, julio Caro Baroja apunta como posible origen el vocablo celta Ward, Tierra de Tormentas. La primera certeza histórica de Guardo como poblado aparece en el siglo X en un documento de cesión de la iglesia de San Quirce de Guardo al Monasterio de San Román de Entrepeñas en Santibáñez de la Peña, hecha por el primer conde de Saldaña, Diego Muñoz y su esposa:
«... en Buardo la iglesia de San Quirce, con las casas, pomares, prados, huertos, lugares y dehesas, y con todas sus cercanías».
Sabemos también que, en el siglo XIII, el Rey Alfonso VII,El emperador de León, Rey de León, Galicia y Castilla ordenó «mantener el castillo de Guardo y las huestes que lo habitan siempre guarnecidas», Pedro I El Cruel concedió el 3 de diciembre de 1354 el Mayorazgo de Guardo a D Juan Rodríguez de Cisneros, pasando a ser su Señor. Nace así el Señorío de Guardo, que deben vasallaje los pueblos de Guardo, Velilla, Otero, Mantinos y Villalba. En 1475, los Reyes Católicos conceden a un señor de Guardo, Don Diego Hurtado de Mendoza, el título de Duque del Infantado. El pueblo continuó tributando a sus descendientes desde el siglo XIV hasta el XIX. La Casa de Cisneros, de la Vega y del Infantado, rigen los destinos de los pobladores norteños. Desde el año 1636 hasta el año 1801 Guardo perteneció a la provincia de Toro. Se termina el vasallaje con Don Pedro de Alcántara y Toledo, al quedar suprimidos los señoríos jurisdiccionales en 1837, a lo largo de todos estos años, el pueblo subsiste de la ganadería y de la agricultura, pastos, cereales y lino, si bien existe también una tradición alfarera, de la que desconocemos su origen, pero que ha llegado hasta nuestros días. Con el inicio de la minería a principios del siglo XX y el aluvión de gentes de otras tierras que buscan trabajo en la extracción del carbón, la fisonomía y la historia del pueblo se va diluyendo. El casco urbano antiguo va siendo engullido por las nuevas construcciones y hoy apenas quedan edificios en pie que nos hablen de nuestro pasado. A mediados de los cincuenta, Guardo tuvo, un gran impulso económico debido a la instalación de industria químicas, el auge de la minería y la producción de energía eléctrica. Hoy Guardo es la segunda población de la provincia en la que hoy se encuentra, tras la capital, A pesar de la crisis de la minería y de la industria química, queda en Guardo y en sus gentes un espíritu emprendedor capaz de hacer frente al futuro con optimismo. El núcleo urbano actual ha pasado de cierto desorden constructivo propio del desarrollismo de los años de expansión a un concepto más ordenado, limpio y moderno, con amplias avenidas y abundancia de zonas verdes y peatonales.
